Als touristischer Anziehungspunkt Lauenburgs gilt vorrangig die malerische Unterstadt. Entlang der ältesten, unmittalbar am Strom gelegenen Straße, der Elbstraße, zeugen farbenprächtige Fachwerkhäuser mit reichen Verzierungen aus vier Jahrhunderten vom einstigen Wohlstand. Das älteste Haus stammt aus dem Jahr 1573 und findet sich in unmittelbarer nähe zur Maria-Magdalenen-Kirche .
Als Wahrzeichen gilt der in jüngerer Zeit entstandene bronzene „Rufer“ des Bildhauers Karlheinz Goedtke.
Alles über die Geschichte Lauenburgs als Schifferstadt können Besucher im Elbschifffahrtsmuseum erfahren.
Wer in den Sommermonaten nach Lauenburg kommt, sollte sich eine Schiffstour mit dem „Kaiser Wilhelm“ nicht entgehen lassen, einem der letzten mit Kohle befeuerten Fahrgast-Raddampfer der Welt.
Als Sehenswürdigkeiten bietet die Oberstadt den an die Vergangenheit als Herzogssitz erinnernden ehemaligen Schlossflügel zusammen mit dem Schlossturm von 1477. Die auf einem rund 50 Meter hohen Hügel gelegene Residenz brannte 1616 nieder. Dem heutigen Betrachter bietet sich aber unverändert ein traumhafter Blick auf die Elbe und das gegenüberliegende Ufer.
Sehenswert ist auch das höchstgelegene Wahrzeichen, die vom Müller Wilhelm Helm 1871 erbaute Holländerwindmühle. Majestätisch thront sie auf der mit 70 m über NN höchsten Erhebung der Stadt, dem Hasenberg.
Holländerwindmühlen galten damals als technisch besonders fortschrittlich und zeichnen sich durch ihre Höhe und einen umlaufenden Balkon aus, von dem die Flügel bedient werden können.
1892 ging die Mühle in den Besitz der Familie Kampff über. 1960 hat sie der Müllermeister Rolf Weber mit seiner Frau Emmi übernommen.
Mitte der 80er-Jahre stellte Weber die Arbeit als Müller ein und steckte seine Energie in die Umgestaltung der Mühle zum Museum. Für die notwendige Restaurierung erhielt er Fördermittel, da das bis heute noch intakte Mahlwerk als frühindustrielles Zeugnis bedeutsam ist.
Die Windmühle bekam neue Fenster und Türen. Der 6,5 Tonnen schwere Kopf wurde abgenommen und von dänischen Spezialisten mit Lerchenschindeln in althergebrachter Bauweise belegt. Auch der starke Eichenbalken im obersten Geschoss wurde ausgetauscht, da an ihm die Flügel befestigt werden mussten. Ein Kuriosum ist der Lastenaufzug, mit dem die schweren Säcke in die oberen Stockwerke der Mühle transportiert wurden.
Dem heutigen Betrachter zeigt sich die Mühle weitgehend unbeschädigt, aber insgesamt in einem renovierungsbedürftigen Zustand. Der Besitzer möchte gern weiterhin Interessierten die Tür zur letzten Mühle Lauenburgs öffnen. Aber es stehen Arbeiten an, die er finanziell nicht alleine stemmen kann. Es geht vorrangig um die Fenster und die hölzerne Galerie, von der man bei guter Sicht bis nach Lüneburg schauen kann. Und in absehbarer Zeit müssen auch die Flügel renoviert werden.
Das Mühlengelände beherbergt ein Restaurant und ein Hotel. Eigner ist der Adoptivsohn der vorigen Mühlenbesitzer, Walter Weber-Niemann. Das Hotel wurde vor noch nicht allzu langer Zeit neu gebaut, die historischen Gebäude beherbergen das Restaurant mit gutbürgerlicher Küche.